安徽倍速鏈自動機(jī)械臂

 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識別功能，可通過攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動作規(guī)劃，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性，整個(gè)系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便、快捷、安全。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針，十五針分為三排，每排五個(gè)孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。鏈板機(jī)械臂，廣泛應(yīng)用，滿足不同行業(yè)需求。安徽倍速鏈自動機(jī)械臂

    所述機(jī)械爪和第二機(jī)械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果：1、通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍。2、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，方便機(jī)械手對物體的夾持。3、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動，擴(kuò)大了使用范圍。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖1中，1、底座，2、擺動液壓缸，3、機(jī)械手，4、支撐板，5、輸出軸，6、固定支撐臂，7、滑動支撐臂，8、液壓伸縮裝置，9、伸縮桿，10、液壓缸，11、連接板，12、連接板，13、水平支撐臂，15、軸承，16、旋轉(zhuǎn)裝置，17、旋轉(zhuǎn)油缸，18、伸縮軸，19、軸承，20、第二連接板，21、水平旋轉(zhuǎn)臂，22、機(jī)械手臂，23、基座，24、液壓伸縮裝置，25、液壓缸，26、伸縮軸，31、連接桿，32、第二連接桿，33、主連接桿，34、機(jī)械爪，35、第二機(jī)械爪，36、連接臂，37、第二連接臂。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種液壓式機(jī)械手。重慶機(jī)械臂設(shè)備制造如東大元機(jī)械臂，幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化管理。

 我國機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大，工業(yè)機(jī)器人，特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷量日益擴(kuò)大，國內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來投入資源研發(fā)，機(jī)器人種類與產(chǎn)品線日漸繁多，大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè)，提高了生產(chǎn)率，但與水平依舊有較大差距，且桌面級機(jī)器人產(chǎn)品稀少，科技水平較低。較于國內(nèi)，國外在機(jī)器人技術(shù)上要更為，四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢與特色，在精度，承重與速度都較為有優(yōu)勢，在桌面級的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類較多，水平也較高，但是其發(fā)展水平相對工業(yè)級的依舊較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實(shí)現(xiàn)多種功能。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂，包括底部周轉(zhuǎn)裝置、主臂及驅(qū)動裝置、腕部及驅(qū)動裝置，所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺上，所述主臂及驅(qū)動裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機(jī)械臂底盤上，所述腕部及驅(qū)動裝置安裝在主臂及驅(qū)動裝置的機(jī)械臂末端；所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機(jī)械臂底盤、旋轉(zhuǎn)底座和步進(jìn)減速電機(jī)。

    本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂，包括機(jī)械臂主體、固定板、移動板、移動桿、第二固定板和放置板，所述機(jī)械臂主體的頂端設(shè)置有放置板，且放置板底端設(shè)置有固定板，所述固定板上設(shè)置有移動板，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿，所述固定板頂端開設(shè)有與移動桿配合的滑槽，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿，所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊，所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸，所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上，所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板，且第二固定板的右側(cè)對稱設(shè)置有支撐板，所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板，且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板上，所述連接板的左端與第二固定板側(cè)壁之間焊接有伸縮桿，且伸縮桿的外表面套接有彈簧，且彈簧的左右兩端分別焊接在第二固定板和連接板側(cè)壁上，所述支撐板的內(nèi)側(cè)皆固定有滑塊，所述硬膠板左側(cè)皆開設(shè)有與滑塊配合的第二滑槽。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：1、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有固定板、移動板、移動桿、滑槽、連接桿、固定桿、橡膠墊、連接塊、轉(zhuǎn)軸、限位桿和第二限位桿。機(jī)械臂操作安全，如東大元保障工作安全。

所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三雙軸減速機(jī)、第七同步帶輪和第八同步帶輪，所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接，所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn)；所述功能模塊驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上，該金屬銷的上端可轉(zhuǎn)動的安裝在末端安裝板上，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接；所述步進(jìn)減速電機(jī)、一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)、二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)、三級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第三步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)分別與單片機(jī)連接。進(jìn)一步，所述底部傳動機(jī)構(gòu)包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸，所述同步帶輪安裝在步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上。機(jī)械臂精度高，如東大元細(xì)節(jié)成就完美。安徽倍速鏈自動機(jī)械臂

如東大元機(jī)械臂，推動產(chǎn)業(yè)升級換代。安徽倍速鏈自動機(jī)械臂

  且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè)，且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機(jī)器人可在狹窄的場地中自由移動、抓取物料；2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計(jì)的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運(yùn)過程中因顛簸而掉落，從而允許機(jī)器人以更快的速度運(yùn)行安徽倍速鏈自動機(jī)械臂