航道激光雷達

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達，也包含了多回波信息及噪點信息，格式如下：每個標(biāo)記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組，bit5 和 bit4 為第二組，bit3 和 bit2 為第三組，bit1 和 bit0 為第四組。第二組表示的是該采樣點的回波次序。由于 Livox Horizon 采用同軸光路，即使外部無被測物體，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個回波，該回波記為第 0 個回波。隨后，若激光出射方向存在可被探測的物體，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個回波，隨后為第 2 個回波，以此類推。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m），第 1 個回波將會融合到第 0 個回波里,該回波記為第 0 個回波。海洋探測中激光雷達測量海底地貌，支持海洋資源開發(fā)。航道激光雷達

激光雷達在ADAS應(yīng)用：海內(nèi)外持續(xù)發(fā)展，2025年全球市場規(guī)模有望達6.2億美元。2020年10月，百度在北京全方面開放無人駕駛出租車服務(wù)，在13個城市部署總數(shù)測試車輛，并且與一汽紅旗合作實現(xiàn)了中國首條L4級自動駕駛乘用車生產(chǎn)線建設(shè)，具備批量生產(chǎn)能力。根據(jù)Forst&Sullivan研究估計，2026年ADAS領(lǐng)域使用激光雷達產(chǎn)業(yè)規(guī)模有望達12.9億美元。其中，中國、美國、其他地區(qū)分別為6.7/3.5/2.7億美元。2030年ADAS領(lǐng)域使用激光雷達產(chǎn)業(yè)規(guī)模有望達64.9億美元，其中中國、美國、其他地區(qū)分別為32.5/13.0/19.5億美元。廣西車載激光雷達覽沃 Mid - 360 從 2D 到 3D 感知升級，提升移動機器人運維效率。

激光雷達的市場概況：全球市場概況，激光雷達過去用于工業(yè)測繪、氣象監(jiān)測等領(lǐng)域，未來車載領(lǐng)域?qū)⒊蔀檩^重要細(xì)分。氣象監(jiān)測、地形測繪與車載、機器人領(lǐng)域?qū)す饫走_的技術(shù)要求不同，分屬不同細(xì)分市場。下游需求刺激行業(yè)快速發(fā)展，激光雷達市場規(guī)模有望達百億美元。受益于無人駕駛、高級輔助駕駛（ADAS）和服務(wù)機器人領(lǐng)域的需求，有望迎來高速增長期。據(jù)Velodyne預(yù)測，2022年智能駕駛將占總市場規(guī)模的60.5%，成為激光雷達產(chǎn)業(yè)較大的增長極，工業(yè)、無人機、機器人領(lǐng)域各占比24.4%、8.4%、4.2%。

全固態(tài)激光雷達。顧名思義此激光雷達沒有任何機械擺動結(jié)構(gòu)，自然也沒有旋轉(zhuǎn)。將機械化的激光雷達芯片化，體型更小、性能更好、壽命更可靠，但逃脫不了摩爾定律的軌道，目前有兩種方式。1. 光學(xué)相控陣式（OPA）固態(tài)激光雷達，OPA固態(tài)激光雷達完全沒有擺動固件，利用多個光源組成陣列，合成特定方向的光束，實現(xiàn)對不同方向的掃描。具有掃描速度快、精度高、可控性好、體積小（Quanergy激光雷達只有90x60x60mm）等優(yōu)點，缺點是易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率，同時生產(chǎn)難度高。2.Flash固態(tài)激光雷達，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達，也可以說是非掃描式，它可以在短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，利用光陣構(gòu)建圖像，就像是照相機，快速記錄整個場景，減少了沒有了轉(zhuǎn)動與鏡片磨損，相對更為穩(wěn)定，不過缺陷也很明顯，比如探測距離較近，對處理器要求較高，相對應(yīng)成本也高。激光雷達的抗干擾能力強，保證了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。

NDT 算法的基本思想是先根據(jù)參考數(shù)據(jù)（reference scan）來構(gòu)建多維變量的正態(tài)分布，如果變換參數(shù)能使得兩幅激光數(shù)據(jù)匹配的很好，那么變換點在參考系中的概率密度將會很大。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數(shù)，此時兩幅激光點云數(shù)據(jù)將匹配的較好。由此得到位資變換關(guān)系。局部特征提取通常包括關(guān)鍵點檢測和局部特征描述兩個步驟，其構(gòu)成了三維模型重建與目標(biāo)識別的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。在二維圖像領(lǐng)域，基于局部特征的算法已在過去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索、目標(biāo)識別、全景拼接、無人系統(tǒng)導(dǎo)航、圖像數(shù)據(jù)挖掘等領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用。類似的，點云局部特征提取在近年來亦取得了部分進展激光雷達的實時性使其成為智能交通系統(tǒng)的重要組成部分。安徽車載激光雷達價格

激光雷達在醫(yī)療領(lǐng)域被用于人體三維掃描和診斷。航道激光雷達

激光雷達結(jié)構(gòu)，激光雷達的關(guān)鍵部件按照信號處理的信號鏈包括控制硬件DSP（數(shù)字信號處理器）、激光驅(qū)動、激光發(fā)射發(fā)光二極管、發(fā)射光學(xué)鏡頭、接收光學(xué)鏡頭、APD（雪崩光學(xué)二極管）、TIA（可變跨導(dǎo)放大器）和探測器，如下圖所示。其中除了發(fā)射和接收光學(xué)鏡頭外，都是電子部件。隨著半導(dǎo)體技術(shù)的快速演進，性能逐步提升的同時成本迅速降低。但是光學(xué)組件和旋轉(zhuǎn)機械則占具了激光雷達的大部分成本。激光雷達的種類，把激光雷達按照掃描方式來分類，目前有機械式激光雷達、半固態(tài)激光雷達和固態(tài)激光雷達三大類。其中機械式激光雷達較為常用，固態(tài)激光雷達為未來業(yè)界大力發(fā)展方向，半固態(tài)激光雷達是機械式和純固態(tài)式的折中方案，屬于目前階段量產(chǎn)裝車的主力軍。航道激光雷達