鏟齒機器人焊接質(zhì)量

日檢查及維護：1.送絲機構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。2.氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護工作)4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。5.測試TCP(建議編制一個測試程序，每班交接后運行)周檢查及維護1.擦洗機器人各軸。2.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油油位。4.檢查機器人各軸零位是否準確。5.清理焊機水箱后面的過濾網(wǎng)。6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網(wǎng)。7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。8.清理送絲機構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管。9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理)10.檢查焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。機器人焊接效率高、易操作。鏟齒機器人焊接質(zhì)量

機器人焊接工作站機器人在焊接時的主要注意事項：在機器人進行自動焊接前，操作人員必須示教機器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。必須確保工件的精度，操作人員進行示教時必須輸入焊接程序，焊槍姿態(tài)和角度，電流、電壓、速度等焊接條件。示教操作人員必須充分掌握焊接知識和焊接技巧。機器人是一種高速的運動設(shè)備，在其進行自動運行時千萬不允許人靠近機器人(必須設(shè)置安全護欄)。操作人員必須接受勞動安全方面的專門教育，否則不準操作。三工位機器人焊接誠信合作機器人自動焊接配備有靈活的機械臂和精密的控制系統(tǒng)。

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是很簡單不過的了。但在實際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機與機器人協(xié)調(diào)運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合，使焊槍相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸，或更多。目前型號新的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。

焊接機器人是一種高度自動化的焊接設(shè)備．采用機器人代替手工焊接作業(yè)是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢，是提高焊接質(zhì)量、降低成本、改善工作環(huán)境的重要手段。機器人焊接作為現(xiàn)代制造技術(shù)發(fā)展的重要標志己被國內(nèi)許多工廠所接受，并且越來越多的企業(yè)優(yōu)先選擇焊接機器人作為技術(shù)改造的方法。焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)涉及數(shù)學、自動控制理論等，內(nèi)容很多。采用機器人進行焊接。常規(guī)的弧焊機器人系統(tǒng)由以5部分組成。1、機器人本體，一般是伺服電機驅(qū)動的6軸關(guān)節(jié)式操作機，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是精確地保證機械手末端（焊槍）所要求的位置、姿態(tài)和運動軌跡。2、機器人控制柜，它是機器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞，包括計算機硬件、軟件和一些電路，負責處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。3、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源、焊槍等。4、焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護設(shè)施。5、焊接工裝夾具機器人焊接用于自動化焊接作業(yè)。

機器人操作機時焊接機器人系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機器人臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器（編碼盤）等組成。它的任務(wù)是精確的保證末端操作器所要求的位置、姿態(tài)和實現(xiàn)其運動。根據(jù)定義，工業(yè)機器人操作機從結(jié)構(gòu)上應(yīng)具有三個以上的可自由編程的運動關(guān)節(jié)，可見其分為主要關(guān)節(jié)和次要關(guān)節(jié)兩個層次，不同數(shù)目和層次關(guān)節(jié)組合決定了相應(yīng)的機器人工作空間。由于具有六個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鉸接開鏈式機器人操作機從運動學上已被證明能以**小的結(jié)構(gòu)尺寸為代價獲取做大的工作空間，并且能以較高的位置精度和比較好的路徑達到指定位置，因而這種類型的機器人操作機在焊接領(lǐng)域得到普遍地運用。變位機作為機器人焊接生產(chǎn)線及焊接柔性加工單元的重要組成部分，其作用是將被焊工件旋轉(zhuǎn)（平移）到比較好的焊接位置。在焊接作業(yè)前和焊接過程中，變位機通過夾具來裝卡和定位被焊工件，對工件的不同要求決定了變位機的負載能力及其運動方式。機器人焊接環(huán)保無飛濺。江蘇H型機器人焊接設(shè)備

焊接機器人可以減輕工人勞動強度。鏟齒機器人焊接質(zhì)量

平行四邊形結(jié)構(gòu)和側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的兩種機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的比較高運動速度可達3m/s以上，定位準確，振動小。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。鏟齒機器人焊接質(zhì)量