傳統(tǒng)關(guān)節(jié)機器人主要由本體結(jié)構(gòu)件、減速器、伺服電機、示教器等構(gòu)成。
本體結(jié)構(gòu)件
工業(yè)機器人本體由旋轉(zhuǎn)機座，大臂，小臂等部位組成，是機器人外面直接的機械結(jié)構(gòu)。機器人本體結(jié)構(gòu)件包含鑄鐵、鑄鋼、鑄鋁、結(jié)構(gòu)鋼等多種材質(zhì)。
減速器
減速器用于承載機器人各個關(guān)節(jié)的載荷，電機輸出的高轉(zhuǎn)速低扭矩通過減速器后形成低轉(zhuǎn)速高轉(zhuǎn)矩，從而提高機器人各軸的輸出力矩，使得機器人可以承受較大的負載。機器人對減速器的要求很高，需要減速器體積小、質(zhì)量小、減速比大、精度高、抗沖擊等。
目前大量應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機器人的減速器主要有兩種：一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。RV減速器因具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般被放置在大臂、肩部等重負載位置；諧波減速器則被放置在小臂及手腕部。
驅(qū)動控制系統(tǒng)
驅(qū)動控制系統(tǒng)主要用于控制機器人按照設(shè)定的運動參數(shù)進行運動。其主要包含伺服驅(qū)動器、伺服電機和示教器。
（1）伺服電機主要用于驅(qū)動機器人的關(guān)節(jié)，要求具備大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍；（2）伺服驅(qū)動器是驅(qū)動伺服電機進行運動的裝置，根據(jù)示教器的指令，伺服驅(qū)動器給予伺服電機相應(yīng)的電流，從而保證伺服電機按照需求的運動速度、加速度、運轉(zhuǎn)位置等條件進行運動，從保證機械臂的運動達到設(shè)定要求。（2）示教器可對其內(nèi)部參數(shù)進行人工設(shè)定而實現(xiàn)對機器人的位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。
